通信处理器6GK7443-1GX30-0XE0参数
基本定位器功能模块 (EPos)基本定位器 Epos 可用作以下 SINAMICS 控制单元的标准工艺功能，并作为可以额外激活功能模块。
SINAMICS S120 CU310?2 和 CU320?2 控制单元
SINAMICS S110 CU305 控制单元
SINAMICS G120 CU250S?2 控制单元
SINAMICS G120D CU250D?2 控制单元
基本定位器可用于解决基本运动控制任务，无需使用一个外部控制器。
集成功能，用于带电机编码器或机器编码器的直线和旋转轴的及相对定位。
SINAMICS 变频器系统中的 EPos 基本定位器提供了强大、的定位功能。由于其灵活性和自适应性，基本定位器可用于一系列定位任务中。
这些功能无论是在调试还是操作时都易于处理，并且综合监控功能十分卓越。
在不使用外部位置控制器的情况下，可以实现许多应用。
EPos 基本定位器用于在/相对定位条件下定位带旋转以及直线电机编码器或机器编码器（间接或直接测量系统）的线性或旋转轴（模数）。
EPos 是一个功能模块，其可在伺服控制或矢量控制中激活。
使用 STARTER 和 SINAMICS Startdrive 调试工具，可实现用户友好的组态和调试，包括控制面板（通过 PC 操作）和诊断功能。
除了极为灵活的定位功能，由于其一体化的监控和补偿功能，EPos 还具有高度的用户友好性和灵活性。
各种不同的操作模式及其功能增强了灵活性和设备生产率，例如，通过“运行中快速”和无扰地校正运动控制。
预组态的 PROFIdrive 定位框可供使用，一旦选择此定位框，其可以自动建立到基本定位器的内部“连接”。
EPos 基本定位器的功能借助以下基本组件实现闭环位置控制
位置实际值检测（包括下位测量探头分析和基准标记搜索）
位置控制器（包括限值、适配和预控计算）
监控功能（停止、定位和动态跟踪误差监控，和凸轮信号）
机械系统
背隙补偿
模数偏移量
限制条件
速度/加速度/延迟/加加速度限制
软件限位开关（通过位置设定点分析进行行程限制）
停止凸轮（使用硬限位开关分析进行进给范围限制）
回参考点或调整
设定参考点（对于处于静止的轴）
搜索参考点（单个模式包括反向凸轮功能、自动换向、归位至“输出凸轮和编码器零点标记”或只是“编码器零点标记”或“外部零点标记 (BERO)”）
动态回零（借助于测量输入分析，可实现“正常”进给期间的连续回参考点考；例如，通常会分析 BERO 传感器。“点动”、“直接设定值输入/MDI”和“进给程序段”模式的从属功能）
值编码器校准
进给程序段模式
64 个进给程序段
SINAMICS S120 CU310?2 和 CU320?2 控制单元
16 个进给程序段
SINAMICS S110 CU305 控制单元
使用可存储在传动装置中的进给程序段进行定位，包括继续条件和以前回原点轴的特定作业
使用 SINAMICS 变频器系列相关调试工具中的进给程序段编辑器组态进给程序段
每个进给程序段包含以下信息：
作业编号和作业（如定位、等待、GOTO 程序段跳转、设置二进制输出、进给到固定止挡 ）
运动参数（目标位置、加速和减速的超越速度）
模式（如：隐藏程序段、延续条件如“Continue_with_stop”、“Continue_flying”和“Continue_externally using high-speed measuring inputs”）
作业参数（如等待时间、按块记录步骤条件）
直接设定值指定模式 (MDI)
定位（、相对）和设置（循环闭环位置控制），通过直接定位点输入（如通过 PLC 使用过程数据 ）
在进给（运行中设定点接收）以及在设置和定位模式之间快速转换时，也可以影响运动参数。
如果轴没有复位，直接设定点规范模式 (MDI) 也可以在相对定位或设置模式中使用。这意味着运行中同步和重新复位可以通过“快速定位”来执行。
点动模式
轴的闭环位置控制进给，在“循环位置控制”或“慢进增量”模式下运行，（通过一个“步长”）并可以在这两种模式间切换
CU240D DP 和 CU240D DP?F 控制单元的接线图
CU240D PN 和 CU240D PN?F 控制单元的接线图
CU240D PN-F PP 控制单元的接线图
控制器单元
CU240D?2 DP
6SL3544-0FB20-1PA0
CU240D?2 PN
6SL3544-0FB20-1FA0
CU240D?2 DP?F
6SL3544-0FB21-1PA0
CU240D?2 PN?F
6SL3544-0FB21-1FA0
CU240D?2 PN?F PP
6SL3544-0FB21-1FB0
CU240D?2 PN?F FO
6SL3544-0FB21-1FC0
CU250D?2 DP?F
6SL3546-0FB21-1PA0
CU250D?2 PN?F
6SL3546-0FB21-1FA0
CU250D?2 PN?F PP
6SL3546-0FB21-1FB0
CU250D?2 PN?F FO
6SL3546-0FB21-1FC0
电气数据
工作电压
需要外部 24 VDC 电源
电流消耗 1)
（用于 24 V DC 电源）
带有机座号为 FSA 和 FSB 的电源模块
300 mA
400 mA
300 mA
400 mA
(光纤型：520 mA)
用于机座号 FSC 的电源模块
450 mA
550 mA
450 mA
550 mA
(光纤型：670 mA)
接口
数字量输入
（未隔离）
6
可选参数化为安全输入
1
1
3
模拟量输入
(0 ... 10 V)
2
–
数字量输出
（0.5 A，通过开关式 24 V DC 供电，隔离）
可选参数化为安全数字量输出
–
总线接口
现场总线协议
PROFIBUS DP
PROFINET
以太网/IP
PROFIBUS DP
Profiles
PROFIdrive
PROFIsafe
PROFIdrive
PROFIsafe
PROFIenergy
PROFIdrive
PROFIsafe
HTL 编码器接口
（增量接口，双极，多达 2048 个脉冲，大电流 150 mA）
SSI 编码器接口
（值编码器，单圈和多圈 4096 脉冲，24 V，大值250 mA）
PTC/KTY 接口
（通过电源模块连接）
?
电机温度传感器
1输入，
可连接的传感器：双金属或 Pt1000
1输入，
可连接的传感器：双金属或 Pt1000
机械式电机抱闸的控制
SINAMICS SD
存储器的插槽
调试接口：(微型 USB)
?
不适用于 PP 和 FO 型
安全功能
集成的安全功能
符合 IEC 61508 SIL 2，EN ISO 13849?1 PL d 和 3 类
安全扭矩断开 (STO)
安全扭矩断开 (STO)
安全停机1 (SS1)
安全限速
(SLS)
安全方向 (SDI)
安全速度监控 (SSM)
开环/闭环控制技术
V/f 线性/平方/可参数化
V/f 带磁通电流控制 (FCC)
矢量控制，无传感器
矢量控制，带传感器
转矩控制，无传感器
转矩控制，带传感器
软件功能
基本定位器 (EPos)
固定频率
16，可参数化
通过 BICO 技术进行信号互连
进线电源故障或运行故障之后自动重启
滑动补偿
用于逻辑和算术运算的自由功能块 (FFB)
斜坡平滑
4 个可选的驱动数据组
4 个可选的命令数据组 (CDS)（手动/自动）
快速重启
JOG
循环记录加速和减速
技术功能控制器 (PID)
电机热保护
热变频器保护
设定路输入
电机识别
电机抱闸
机械参数和环境条件
工作温度
-10 ... +55 °C
(14 ... 131 °F)
-10 ... +50 °C
(14 ... 122 °F)
0 ... 55 °C
(32 ... 131 °F)
0 ... 50 °C
(32 ... 122 °F)
(光纤型：0 ... 45 °C
(32 ... 113 °F))
存储温度
-40 ... +70 °C
(-40 ... +158 °F)
相对湿度
< 95 % RH，不允许冷凝
外形尺寸
宽
153 mm (6.02 in)
153 mm (6.02 in)
高
208 mm (8.19 in)
208 mm (8.19 in)
深
55 mm (2.17 in)
55 mm (2.17 in)
55 mm (2.17 in)
(PP 型：118 mm (4.65 in))
重量，约
0.8 kg (1.76 lb)
0.8 kg (1.76 lb)
（PP 和 FO 型：1.3 kg (2.87 lb))
1) 必须添加所连接的编码器（HTL ≤ 100 mA 或 SSI ≤ 250 mA），传感器（总计，大 300 mA）以及从数字量输出（总计，大 500 mA）汲取的电流消耗，其中适用。